胡萝卜最初起源于阿富汗附近的中东地区。在阿拉伯人第一次征服中东的过程时发现并将它带入回到了小亚细亚，也就是现在土耳其的区域。而随着阿拉伯帝国领土的扩大，即沿着沙奈半岛进入埃及，之后沿着地中海南岸穿过直布罗陀海峡后在12世纪进入到了西班牙，之后才开始在整个欧洲大陆传播开来。14世纪初随着哥伦布对美洲大陆的新发现，胡萝卜也随着前往美洲大陆探险的人群在异乡扎根，美国很有名的denvers胡萝卜中的denvers，就是美国第一个胡萝卜的主栽区。胡萝卜最早的种植是为了收获种子和叶子用来制药，就好比它的远房亲戚芹菜和香菜一样。

胡萝卜大约是13世纪进入我国。大多认为，胡萝卜是由蒙古在向西灭掉花拉子模班师后传入当时的南宋，之后再传到朝鲜和日本。

胡萝卜最早的颜色，很多人认为是白色。但是现在根据文学作品的考证，也有人认为最早的胡萝卜应该是紫色或者黄色，因为白色和橙色的胡萝卜都是在1600年代才出现在小说或者画作里面的。但是值得肯定的是，现在我们吃到的橙色胡萝卜，大部分都相信是荷兰人的杰作。荷兰的农业科学家在1590年代至1600年代从深黄色外皮的胡萝卜品种中定向选择出了橙、大、直、甜的品种，就像我们现在见到的品种一样。而为什么是橙色，大概率是因为橙色是荷兰人最喜欢的颜色。就好比中国人最喜欢红色一样。

还有一种关于荷兰人为什么选择了橙色胡萝卜的说法，是为了纪念 16 世纪领导荷兰人民反抗西班牙哈布斯堡王朝统治领袖威廉。人们以橙色的胡萝卜作为对威廉后裔的一种支持。但是这个故事没有根据，而且也有人指出，胡萝卜在当时的欧洲是主要用来做马饲料的。

无论如何，荷兰人创造了现代的橙色胡萝卜。现代栽培的主要的橙色胡萝卜种类，比如danvers，nantes，都被认为是荷兰人1500年代培育出来的后代。